Formation shape control with distance and area constraints

در این مقاله یک مسئله کنترل شکل گیری مورد بحث قرار می گیرد که در آن شکل گیری هدف با هر دو محدودیت فاصله و مجوز مشخص شده تعریف می شود. هدف کنترل این است که عاملان توزیع شده فضایی را برای رسیدن به یک شکل شکلگیری سختگیرانه منحصربفرد (تا چرخش و ترجمه) با فاصلههای مورد نظر بین عامل، به حرکت درآوریم. ما یک تابع پتانسیل جدید را با ترکیب ضوابط و اصطلاحات فاصله و شرایط ثبت شده منطقه تعریف می کنیم و سیستم تشکیل را به عنوان یک سیستم گرادیان از عملکرد بالقوه تشکیل می دهیم. ما با یک سیستم تشکیل مثلث شروع میکنیم که تجزیه و تحلیل دقیق در مورد تعادل و ویژگی همگرا با توجه به پارامتر افزایش وزن است. برای مثال مثلث مثلثی، راه حل های تحلیلی توصیف مسیرهای عامل ها نیز ارائه می شود. سپس چهار فرم تشکیل دو مثلث را مورد بررسی قرار می دهیم و شرایطی را برای تضمین این که هر دو مثلث همسو با فاصله های دلخواه و نقاط امضا شده، فراهم می کنند.