کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
8947712 1645605 2018 14 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Design and modeling of a soft robotic surface with hyperelastic material
ترجمه فارسی عنوان
طراحی و مدل سازی سطوح روباتیک نرم افزاری با مواد پلاستیکی
کلمات کلیدی
نرم افزار سطح روباتیک، مدل حالت نیمه مداوم،
ترجمه چکیده
در حالی که اکثر روبات های نرم افزاری موجود دارای مورفولوژی شبیه ساز هستند، این مقاله مورفولوژی یک ربات نرم را از یک منحنی به سطح گسترش می دهد. سطح روبات ارائه شده با استفاده از مواد سیلیکون هیپرآلاستیک ساخته شده است و مورفولوژی و تغییر شکل آن می تواند به طور فعال از طریق دو خمشی نرم خنثی پنوماتیک که در امتداد لبه ها قرار گرفته است، کنترل شود. مدل های نیمه حالت پایه ای از محرک های تعبیه شده و ساختار سطح به ترتیب با استفاده از اصل کار مجازی و تئوری صفحات الاستیک ساخته شده اند و سپس ترکیب شده اند تا فشار ورودی و نیروی خارجی را به تغییر شکل سطح نرم ارتباط دهند. مدل کامل به طور آزمایشی در برابر یک نمونه اولیه رباتیک معتبر است که در آن خطا در حدود 5٪ از طول جانبی سطح برای تعدادی از سطوح راه اندازی است.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی مهندسی صنعتی و تولید
پیش نمایش مقاله
طراحی و مدل سازی سطوح روباتیک نرم افزاری با مواد پلاستیکی
چکیده انگلیسی
While most existing soft robots have tentacle-like morphology, this paper extends the morphology of a soft robot from a curve to a surface. The presented robotic surface is fabricated using hyperelastic silicone material, and its morphology and deformation can be actively controlled through two pneumatic soft bending actuators embedded along the edges. Quasi-steady-state models of the embedded actuators and the surface structure are established using the principle of virtual work and elastic plate theory, respectively, and then combined to relate the input pressure and external force to the deformation of the soft surface. The complete model is validated experimentally against a robotic prototype where the error is within 5% of the side length of the surface for a number of actuation levels.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Mechanism and Machine Theory - Volume 130, December 2018, Pages 109-122
نویسندگان
, , , , , ,