کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
9654543 | 679751 | 2005 | 19 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Hierarchical Dâ algorithm with materialization of costs for robot path planning
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
مهندسی کامپیوتر
هوش مصنوعی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
![عکس صفحه اول مقاله: Hierarchical Dâ algorithm with materialization of costs for robot path planning Hierarchical Dâ algorithm with materialization of costs for robot path planning](/preview/png/9654543.png)
چکیده انگلیسی
In this paper a new hierarchical extension of the Dâ algorithm for robot path planning is introduced. The hierarchical Dâ algorithm uses a down-top strategy and a set of precalculated paths (materialization of path costs) in order to improve performance. This on-line path planning algorithm allows optimality and specially lower computational time. H-Graphs (hierarchical graphs) are modified and adapted to support on-line path planning with materialization of costs and multiple hierarchical levels. Traditional on-line robot path planning focused in horizontal spaces is also extended to vertical and interbuilding spaces. Some experimental results are showed and compared to other path planning algorithms.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 52, Issues 2â3, 31 August 2005, Pages 190-208
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 52, Issues 2â3, 31 August 2005, Pages 190-208
نویسندگان
Daniel Cagigas,