![این مقاله در پایگاه ساینس دایرکت منتشر شده است Elsevier - ScienceDirect - الزویر - ساینس دایرکت](/assets/img/Elsevier-Logo.png)
Keywords: الماس; Mechanisms; Workspace boundaries; Extended system of equations; Automatic differentiation; Taylor series; Diamant; Mécanismes; Frontières de l'espace de travail; Système d'équations étendu; Différentiation Automatique; Séries de Taylor; Diamant;