![این مقاله در پایگاه ساینس دایرکت منتشر شده است Elsevier - ScienceDirect - الزویر - ساینس دایرکت](/assets/img/Elsevier-Logo.png)
Keywords: الکترو هیدرولیک; Electrohydraulic; Series elastic manipulator; Backstepping adaptive fuzzy sliding mode control; Input shaping; ESEM; Electrohydraulic series elastic manipulator; VSA; Variable stiffness actuator; AFSMC; Adaptive fuzzy sliding mode control; FIS; Fuzzy inpu