![این مقاله در پایگاه ساینس دایرکت منتشر شده است Elsevier - ScienceDirect - الزویر - ساینس دایرکت](/assets/img/Elsevier-Logo.png)
Keywords: مشکل برنامه نویسی غیر خطی; CNS; central nervous system; DoF; degrees-of-freedom; IOC; inverse optimal control; NLP; nonlinear programming problem; OCP; Optimal control problem; arm movement; speed-dependence; optimal control; composite cost; motor planning;