![این مقاله در پایگاه ساینس دایرکت منتشر شده است Elsevier - ScienceDirect - الزویر - ساینس دایرکت](/assets/img/Elsevier-Logo.png)
Synthesis method for the spherical 4R mechanism with minimum center of mass acceleration
Keywords: نیروی تکان دادن; Center of mass acceleration; Shaking force; Spherical 4R mechanism; Dual numbers; Differential evolution