![این مقاله در پایگاه ساینس دایرکت منتشر شده است Elsevier - ScienceDirect - الزویر - ساینس دایرکت](/assets/img/Elsevier-Logo.png)
A remark on Controlled Lagrangian approach
Keywords: محدودیت های هولوانوسی مجازی; Underactuated mechanical systems; Cart–pendulum system; Controlled Lagrangians; Virtual holonomic constraints; Motion and trajectory planning; Feedback equivalence