کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
10133992 1645605 2018 16 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Grasp analysis and optimal design of robotic fingertip for two tendon-driven fingers
ترجمه فارسی عنوان
تجزیه و تحلیل درک و طراحی بهینه از نوک انگشتان رباتیک برای دو انگشت تاندون محور
کلمات کلیدی
درک انگشتان دست، طراحی انگشتی تجزیه و تحلیل ثبات، بهینه سازی طراحی، گیره زیر عمل می کند،
ترجمه چکیده
در این کار، ما بر روی ساخت مدل طراحی بهینه سازی نوک انگشتان برای ارزیابی بهترین شکل انگشت و تعیین محدوده اندازه ای از اشیاء که توسط نوک انگشتان به طور پیوسته در نظر گرفته شده است تمرکز می کنیم. ما در مورد اثر نوک انگشتان بر ثبات انگشت اشاره می کنیم، در حالی که دیگر آثار موجود بیشتر به تجزیه و تحلیل ثبات برای طرح های انگشت پا و یا نمونه های اولیه توجه می کنند. اول، ما در یک روش تجزیه و تحلیل فرم نیروی چند منظوره برای اندازه گیری پایداری درک با ساخت یک سری از مدل های ریاضی تحت محدودیت های نورد است. دوم، بهترین شکل نوک انگشتی برای رسیدن به پایه های انگشت پایدار نشان داده شده است. بعد، روابط بین ابعاد نوک انگشت، اندازه اجسام و موقعیت انگشت نسبت به یک نقطه تماس پایدار با فرمول های ریاضی در محدودیت های هندسی بیان می شود. در نهایت یک گیره با دو انگشت سه انگشتی طراحی شده و انجام آزمایش های عملی برای نشان دادن تحلیلی و مدل های ارائه شده ارائه می دهد.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی مهندسی صنعتی و تولید
چکیده انگلیسی
In this work, we focus on building the model of optimization design of the fingertip to evaluate the best fingertip shape and determining the size range of objects grasped by fingertips steadily. We describe the effect of fingertip dimension on the stability of fingertip grasp, while other existing works mostly paid close attention to stability analysis for existing fingertip designs or prototypes. First, we elaborate on a versatile force-form analysis approach to quantifying the grasp stability by constructing a series of mathematical models under rolling constraints. Second, the best performing fingertip shape is indicated for realizing stable fingertip grasps. Next, the relations between the dimension of the fingertip, the size of objects, and the posture of the fingertip relative to a stable contact point are expressed by mathematical formulations in geometric constraints. Finally, an under-actuated gripper with two 3-link fingers is designed and performs practical experiments to demonstrate for verifying the presented analysis and models.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Mechanism and Machine Theory - Volume 130, December 2018, Pages 447-462
نویسندگان
, , , , ,