Grasp analysis and optimal design of robotic fingertip for two tendon-driven fingers

در این کار، ما بر روی ساخت مدل طراحی بهینه سازی نوک انگشتان برای ارزیابی بهترین شکل انگشت و تعیین محدوده اندازه ای از اشیاء که توسط نوک انگشتان به طور پیوسته در نظر گرفته شده است تمرکز می کنیم. ما در مورد اثر نوک انگشتان بر ثبات انگشت اشاره می کنیم، در حالی که دیگر آثار موجود بیشتر به تجزیه و تحلیل ثبات برای طرح های انگشت پا و یا نمونه های اولیه توجه می کنند. اول، ما در یک روش تجزیه و تحلیل فرم نیروی چند منظوره برای اندازه گیری پایداری درک با ساخت یک سری از مدل های ریاضی تحت محدودیت های نورد است. دوم، بهترین شکل نوک انگشتی برای رسیدن به پایه های انگشت پایدار نشان داده شده است. بعد، روابط بین ابعاد نوک انگشت، اندازه اجسام و موقعیت انگشت نسبت به یک نقطه تماس پایدار با فرمول های ریاضی در محدودیت های هندسی بیان می شود. در نهایت یک گیره با دو انگشت سه انگشتی طراحی شده و انجام آزمایش های عملی برای نشان دادن تحلیلی و مدل های ارائه شده ارائه می دهد.