کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
10226287 1701260 2018 8 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Sliding mode approach for formation control of multi-agent systems with unknown nonlinear interactions
ترجمه فارسی عنوان
روش کشویی برای کنترل شکل گیری سیستم های چند عامل با تعاملات غیرخطی ناشناخته
کلمات کلیدی
سیستم عامل چندگانه، کنترل توزیع، تعامل غیرخطی، الگوریتم چرخش فوق العاده،
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی کنترل و سیستم های مهندسی
چکیده انگلیسی
This paper proposes nonlinear control approaches to solve a leader-follower formation of multi-agent system with unknown nonlinear interactions. Two distributed sliding mode control approaches are suggested here to track a leader in a desired formation with compensating unknown nonlinear terms. The nonlinear interaction terms can appear in multi-agent systems due to physical connections or cooperation between agents. Also the uncertainty in coefficient of control input is considered. Super twist algorithm is suggested for investigating this problem. Some Lyapunov functions are modified and employed to prove maintaining the formation of group, using the proposed sliding mode controllers. A simulation result for slung load transporting with quad-rotors is presented to demonstrate the capability of the proposed approaches.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: ISA Transactions - Volume 80, September 2018, Pages 65-72
نویسندگان
, , , ,