کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
10226327 | 1701260 | 2018 | 14 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Human-robot cooperation for robust surface treatment using non-conventional sliding mode control
ترجمه فارسی عنوان
همکاری روبات انسانی برای درمان سطحی با استفاده از کنترل حالت کشویی غیر متعارف
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
کار تعاونی، بازخورد نیروی کنترل حالت کشویی،
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
کنترل و سیستم های مهندسی
چکیده انگلیسی
This work presents a human-robot closely collaborative solution to cooperatively perform surface treatment tasks such as polishing, grinding, deburring, etc. The method considers two force sensors attached to the manipulator end-effector and tool: one sensor is used to properly accomplish the surface treatment task, while the second one is used by the operator to guide the robot tool. The proposed scheme is based on task priority and adaptive non-conventional sliding mode control. The applicability of the proposed approach is substantiated by experimental results using a redundant 7R manipulator: the Sawyer cobot.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: ISA Transactions - Volume 80, September 2018, Pages 528-541
Journal: ISA Transactions - Volume 80, September 2018, Pages 528-541
نویسندگان
J. Ernesto Solanes, Luis Gracia, Pau Muñoz-Benavent, Jaime Valls Miro, Vicent Girbés, Josep Tornero,