کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
10326712 | 679567 | 2016 | 13 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Active balance of humanoids with foot positioning compensation and non-parametric adaptation
ترجمه فارسی عنوان
تعادل فعال انسانها با جبران جابجایی پا و سازگاری غیر پارامتری
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
راه رفتن انسانیت، تعادل فعال جبران موقعیت جفت، روند گاوسی،
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
مهندسی کامپیوتر
هوش مصنوعی
چکیده انگلیسی
To maintain human-like active balance for a humanoid robot, this paper proposes a novel adaptive non-parametric foot positioning compensation approach that can modify predefined step position and step duration online with sensor feedback. A constrained inverted pendulum model taking into account of supporting area to CoM acceleration is used to generate offline training samples with constrained nonlinear optimization programming. To speed up real-time computation and make online model adjustable, a non-parametric regression model based on extended Gaussian Process model is applied for online foot positioning compensation. In addition, a real-time and sample-efficient local adaptation algorithm is proposed for the non-parametric model to enable online adaptation of foot positioning compensation on a humanoid system. Simulation and experiments on a full-body humanoid robot validate the effectiveness of the proposed method.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 75, Part B, January 2016, Pages 297-309
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 75, Part B, January 2016, Pages 297-309
نویسندگان
Chengju Liu, Tao Xu, Danwei Wang, Qijun Chen,