Integral admittance shaping: A unified framework for active exoskeleton control

فرمول کنترلی کنترول بر دستگاههای تک آزادی آزادیخواه است که باعث افزایش عملکرد می شوند. الگوریتم یک شکل دلخواه برای اندازه گیری پاسخ فرکانسی ورودی انتگرال (نسبت گشتاور به زاویه) سیستم متصل ایجاد می کند. همزمان، کنترل کننده بازخورد مطلوب قادر به دستیابی به پاسخ مورد نظر می شود، در حالی که تضمین ثبات و استحکام اتصال را تولید می کند. اثرات بالقوه کمک های اسکلت فلزی تقویت حرکت برای همان گشتاور مشترک و کاهش گشتاور برای حرکت مشترک مشابه است. استحکام کنترل کننده های استخراج شده از اکسل به عدم قطعیت پارامتر تجزیه و تحلیل و مورد بحث قرار گرفته است. نتایج حاصل از آزمایشهای اولیه با استفاده از کنترل کننده بر روی یک ایزو اسکلت تجربی نیز ارائه شده است.