Formation control driven by cooperative object tracking

در این مقاله ما یک حلقه کنترل تشکیل را معرفی می کنیم که حداکثر عملکرد ادراک تعاونی یک هدف ردیابی توسط تیم روبات های تلفن همراه را به حداکثر می رساند، در حالی که تیم را در شکل گیری حفظ می کند، با هندسه پویای قابل تنظیم که عملکرد کیفیت هدف است ادراک توسط تیم. در حلقه کنترل شکل گیری، ماژول کنترل کننده یک کنترل پیش بینی کننده مدل غیر خطی توزیع شده است و ماژول برآورد کننده تخمین های محلی وضعیت هدف را که توسط یک فیلتر ذره در هر ربات بدست می آید، متصل می کند. دو ماژول و ادغام آنها به طور دقیق شرح داده شده است، از جمله یک پایگاه داده در زمان واقعی مربوط به یک پروتکل ارتباطی بی سیم است که تسهیل تبادل داده های دولت را در حالی که کاهش برخورد در میان اعضای تیم. نتایج شبیه سازی و ربات واقعی برای تیم های داخلی و خارجی از روبات های مختلف ارائه شده است. نتایج نشان می دهد که چگونه روش ما به طور موفقیت آمیز یک تیم از روبات های همگن را قادر می سازد تا به حداقل رساندن عدم قطعیت کل برآورد تعاونی هدف ردیابی در حالی که مطابق با معیارهای عملکرد مانند حفظ فاصله از پیش تعیین شده بین هم تیمی ها و هدف، اجتناب از برخورد با هم تیمی ها و / یا موانع اطراف.