کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی ترجمه فارسی نسخه تمام متن
10326822 679649 2015 12 صفحه PDF سفارش دهید دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Formation control driven by cooperative object tracking
ترجمه فارسی عنوان
کنترل ساخت و ساز توسط ردیابی شئ تعاونی هدایت می شود
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
سفارش ترجمه تخصصی
با تضمین قیمت و کیفیت
کلمات کلیدی
کنترل سازند، برآورد حالت سازند، کنترل پیش بینی مدل، ادراک تعاونی، روبات های داخلی داخل سالن، روباتهای زمینی و هوایی در فضای باز، ردیابی هدف،
ترجمه چکیده
در این مقاله ما یک حلقه کنترل تشکیل را معرفی می کنیم که حداکثر عملکرد ادراک تعاونی یک هدف ردیابی توسط تیم روبات های تلفن همراه را به حداکثر می رساند، در حالی که تیم را در شکل گیری حفظ می کند، با هندسه پویای قابل تنظیم که عملکرد کیفیت هدف است ادراک توسط تیم. در حلقه کنترل شکل گیری، ماژول کنترل کننده یک کنترل پیش بینی کننده مدل غیر خطی توزیع شده است و ماژول برآورد کننده تخمین های محلی وضعیت هدف را که توسط یک فیلتر ذره در هر ربات بدست می آید، متصل می کند. دو ماژول و ادغام آنها به طور دقیق شرح داده شده است، از جمله یک پایگاه داده در زمان واقعی مربوط به یک پروتکل ارتباطی بی سیم است که تسهیل تبادل داده های دولت را در حالی که کاهش برخورد در میان اعضای تیم. نتایج شبیه سازی و ربات واقعی برای تیم های داخلی و خارجی از روبات های مختلف ارائه شده است. نتایج نشان می دهد که چگونه روش ما به طور موفقیت آمیز یک تیم از روبات های همگن را قادر می سازد تا به حداقل رساندن عدم قطعیت کل برآورد تعاونی هدف ردیابی در حالی که مطابق با معیارهای عملکرد مانند حفظ فاصله از پیش تعیین شده بین هم تیمی ها و هدف، اجتناب از برخورد با هم تیمی ها و / یا موانع اطراف.
اگر به ترجمه دقیق تر نیاز دارید، مترجمان ما آمادگی دارند این مقاله را با کیفیت مطلوب و هزینه مناسب برای شما ترجمه نمایند.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه مهندسی کامپیوتر هوش مصنوعی
چکیده انگلیسی
In this paper we introduce a formation control loop that maximizes the performance of the cooperative perception of a tracked target by a team of mobile robots, while maintaining the team in formation, with a dynamically adjustable geometry which is a function of the quality of the target perception by the team. In the formation control loop, the controller module is a distributed non-linear model predictive controller and the estimator module fuses local estimates of the target state, obtained by a particle filter at each robot. The two modules and their integration are described in detail, including a real-time database associated to a wireless communication protocol that facilitates the exchange of state data while reducing collisions among team members. Simulation and real robot results for indoor and outdoor teams of different robots are presented. The results highlight how our method successfully enables a team of homogeneous robots to minimize the total uncertainty of the tracked target cooperative estimate while complying with performance criteria such as keeping a pre-set distance between the teammates and the target, avoiding collisions with teammates and/or surrounding obstacles.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 63, Part 1, January 2015, Pages 68-79
نویسندگان
, , , , , , , , ,
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
سفارش ترجمه تخصصی
با تضمین قیمت و کیفیت