A novel method for computation of importance weights in Monte Carlo localization on line segment-based maps

محلی سازی مونت کارلو یک رویکرد قدرتمند و محبوب در محلی سازی ربات های موبایل است. نقشه های مبتنی بر خط ارائه یک نمایش جمع و جور و مقیاس پذیر از محیط های داخلی برای ناوبری ربات موبایل است. اما مکان بندی مونت کارلو به ندرت مورد مطالعه در نقشه های مبتنی بر خط است. یک گام کلیدی از رویکرد - و یکی که می تواند آن را با ویژگی های دقت، کارایی و کارایی آن تحمیل کند - محاسبه وزن اهمیت به اصطلاح مرتبط با هر ذره است. در این مقاله، ما یک روش جدید برای محاسبه وزن اهمیت در نقشه های ارائه شده با بخش های خط ارائه می دهیم، و به طور گسترده ای در عملکرد آن در ردیابی پوسته مطالعه می کنیم. ما همچنین روش ما را با سه روش دیگر در ادبیات مقایسه می کنیم و نتایج و بینش ها را جمع آوری می کنیم. مطالعه تطبیقی ​​که با استفاده از داده های شبیه سازی شده و واقعی انجام شده بر روی نقشه های ساخته شده از داده های واقعی موجود در حوزه عمومی به وضوح نشان می دهد که روش پیشنهادی دقیق تر، قوی و کارآمدتر از سایر روش ها است.