کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
10326933 | 680428 | 2015 | 11 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Learning movement primitive attractor goals and sequential skills from kinesthetic demonstrations
ترجمه فارسی عنوان
اهداف جذب ابتدایی و مهارت های متوالی از تئاترهای هنری یادگیری را یاد می گیرند
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
تعامل روبات انسان ها؟ تدریس کینستا یادگیری از تظاهرات، برنامه نویسی توسط تظاهرات،
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
مهندسی کامپیوتر
هوش مصنوعی
چکیده انگلیسی
We present an approach for learning sequential robot skills through kinesthetic teaching. In our work, finding the transitions between consecutive movement primitives is treated as multiclass classification problem. We show how the goal parameters of linear attractor movement primitives can be learned from manually segmented and labeled demonstrations and how the observed movement primitive order can help to improve the movement reproduction. The improvement is achieved by restricting the classification result to the currently activated movement primitive and its possible successors in a graph representation of the sequence, which is also learned from the demonstrations. The approach is validated with three experiments using a Barrett wam robot.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 74, Part A, December 2015, Pages 97-107
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 74, Part A, December 2015, Pages 97-107
نویسندگان
Simon Manschitz, Jens Kober, Michael Gienger, Jan Peters,