A soft-contact and wrench based approach to study grasp planning and execution

تحقق پژوهش در رباتیک پیشرفت قابل توجهی در سه دهه گذشته بوده است و ابزار محاسباتی پیچیده ای برای برنامه ریزی رباتیک در محیط های پیچیده در دسترس است. با این حال، مطالعه کنترل عصبی تحریک در انسان پیچیده تر از مطالعه دستکاری رباتیک است. هندسه اسکلتی عضلانی پیچیده و ورودی های پیچیده عصبی به دست موجب تداخل سیمفونی قدرت و دقت می شود که باعث می شود انسان ها بتوانند اشیا شکننده را در یک روش پایدار بدون درهم ریختن یا رها کردن آنها، درک کنند. بیشتر مطالعات پیش بینی شده بر روی ساده سازی پیش فرض تمرکز شده اند، زیرا از آنجایی که تجزیه و تحلیل های مسطح، مشکل پیچیده ای از قابلیت اطمینان را با چند متغیر حل می کند. پیش بینی این است که ساده سازی مسطح اجازه می دهد تا محققان تنها از مجموعه ای محدود از پرسش ها بپرسند. در حقیقت، یکی از مشکلات گسترش مطالعات احکام به سه بعد، فقدان ابزار تحلیلی برای تعیین ویژگی های فضایی است. مقاله حاضر یک تطبیق نظری و یک پیاده سازی گام به گام یک مدل آچار نرم افزاری نرم افزاری برای درک فضایی انسان را فراهم می کند. ما دو شاخص را پیشنهاد می دهیم، کالیبر را درک می کنیم و شدت را درک می کنیم تا به صورت کمی ارتباط داده شود و نیروهای رقمی به درک ثبات برسند. کالیبر درک کمترین مقدار انحصاری ماتریس درک است و نشانگر نزدیکی پیکربندی کنونی در درک به بی ثباتی است. شدت درک است که مقدار آچار بیش از حد اعمال شده توسط رقم برای مقابله با اختلالات. به غیر از اندازه گیری ثبات درک های فضایی، این شاخص ها همچنین می توانند مورد استفاده قرار گیرد برای بررسی اتصال حسی-حرکتی و نقش ادراک در برنامه ریزی درک.