کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
1700175 1519329 2014 6 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Efficient Sequencing of Industrial Robots through Optimal Control
ترجمه فارسی عنوان
توالی‌سازی بهینه‌ی روبات‌های صنعتی از طریق کنترل بهینه
کلمات کلیدی
مونتاژ - کنترل بهینه - تولید - رباتیک - تعیین توالی - جوش
فهرست مطالب مقاله
چکیده
کلمات کلیدی
1.مقدمه
2.روش
2.1.توالی‌سازی
2.2.کنترل بهینه
2.3.مکانیک‌های گسسته و کنترل بهینه
شکل 1. مسیر اجتناب از برخورد و کران‌های تابع فاصله در فضای پیکربندی
2.4.اجتناب از برخورد
شکل 2.  سه مرحله‌ی مختلف در روال تکراری. 
3.نتایج
شکل 3. ایستگاه جوشکاری
جدول 1. تعداد متغیرها برای هر جوش و محدوده‌ی متناظر هزینه‌ی مرتبط با اجرای هر عملیات جوشکاری میخی
جدول 2. هزینه‌ی تکمیل یک چرخه‌ی ایستگاه جوشکاری میخی با استفاده از توالی‌های محاسبه‌شده با و بدون کنترل بهینه
4.نتیجه‌گیری
ترجمه چکیده
در یک واحد تولیدی برای محصولات مونتاژ شده‌ی پیچیده، ممکن است از صدها روبات برای عملیات اتصال و کنترل استفاده شود. بنابراین پیشرفت‌ درحرکت روبات می‌تواند تأثیر بالایی بر کاربرد تجهیزات و مصرف انرژی داشته باشد. با ترکیب الگوریتم‌های اخیر برای کنترل بهینه‌ی شمارشی بدون برخورد و توالی‌سازی بهینه، می‌توان مصرف انرژی را بدون قربانی کردن زمان چرخه کاهش داد. این الگوریتم با موفقیت بر نمونه‌های صنعتی متعدد اعمال‌شده است و نشان می‌دهد که می‌توان از روش پیشنهادی به شکل مؤثری و در جهت یافتن راه‌حل‌های کارآمد و سریع انرژی در برنامه‌های کاربردی استفاده کرد.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی مهندسی صنعتی و تولید
پیش نمایش مقاله
توالی‌سازی بهینه‌ی روبات‌های صنعتی از طریق کنترل بهینه
چکیده انگلیسی
In a production plant for complex assembled products there could be up to several hundred robots used for handling and joining operations. Thus, improvements in robot motion can have a huge impact on equipment utilization and energy consumption. By combining recent algorithms for collision free numerical optimal control and for optimal sequencing, we are able to cut down on energy consumption without sacrificing cycle time. The algorithm has been successfully applied to several industrial cases demonstrating that the proposed method can be used effectively in practical applications to find fast and energy efficient solutions.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Procedia CIRP - Volume 23, 2014, Pages 194–199