کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
1714010 | 1013261 | 2008 | 11 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Control of a class of underactuated mechanical systems
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
کنترل و سیستم های مهندسی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
چکیده انگلیسی
In this paper a new control methodology for underactuated mechanical systems is proposed. The basic idea of this method is to combine passive velocity field control with decoupling vector field. In order that the underactuated mechanical systems can be stabilized at the desired position after settling on the desired velocity vector field, novel control strategies are proposed. Proposed control strategies are applied to the underactuated planar three-link manipulator and underactuated planar body. Simulations demonstrate the usefulness and effectiveness of the proposed control methodology.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Nonlinear Analysis: Hybrid Systems - Volume 2, Issue 2, June 2008, Pages 231–241
Journal: Nonlinear Analysis: Hybrid Systems - Volume 2, Issue 2, June 2008, Pages 231–241
نویسندگان
Tatsuo Narikiyo, Junichiro Sahashi, Kazutomo Misao,