کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
411547 679573 2016 11 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Neural network-based adaptive tracking control of mobile robots in the presence of wheel slip and external disturbance force
ترجمه فارسی عنوان
کنترل ردیابی انطباق بر اساس شبکه عصبی ربات های موبایل در حضور لغزش چرخ و نیروی اختلال خارجی
کلمات کلیدی
شبکه عصبی، کنترل انعطاف پذیر، دینامیک ربات موبایل، لغزش چرخ اختلال نیروی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه مهندسی کامپیوتر هوش مصنوعی
چکیده انگلیسی

In this paper, a novel adaptive tracking controller is proposed for mobile robots in presence of wheel slip and external disturbance force based on neural networks with online weight updating laws. The uncertainties due to the wheel slip and external force are compensated online by neural networks in order to achieve the desired tracking performance. The online weight updating laws are modified versions of the backpropagation with an e-modification term added for robustness. The global uniformly ultimately bounded stability of the system to an arbitrarily small neighborhood of the origin is proven using Lyapunov method. The validity of the proposed controller is confirmed by two simulation examples of tracking a straight line and a U-shape trajectory.

ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Neurocomputing - Volume 188, 5 May 2016, Pages 12–22
نویسندگان
, ,