کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
413341 | 680420 | 2006 | 10 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Trajectory generation and control for four wheeled omnidirectional vehicles
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
مهندسی کامپیوتر
هوش مصنوعی
پیش نمایش صفحه اول مقاله

چکیده انگلیسی
This paper describes an algorithm to calculate near-optimal minimum time trajectories for four wheeled omnidirectional vehicles, which can be used as part of a high-level path planner. The algorithm is based on a relaxed optimal control problem. It takes limited friction and vehicle dynamics into account, as encountered in high-performance omnidirectional vehicles. The low computational complexity makes the application in real-time feasible. An implementation of the algorithm on a real vehicle is presented and discussed.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 54, Issue 1, 31 January 2006, Pages 13–22
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 54, Issue 1, 31 January 2006, Pages 13–22
نویسندگان
Oliver Purwin, Raffaello D’Andrea,