کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
461313 | 696585 | 2015 | 7 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Formal verification of robotic surgery tasks by reachability analysis
ترجمه فارسی عنوان
تأیید رسمی از وظایف جراحی روباتیک با استفاده از تجزیه و تحلیل قابلیت دسترسی
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
تأیید رسمی، سیستم های ترکیبی رباتیک جراحی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
مهندسی کامپیوتر
شبکه های کامپیوتری و ارتباطات
چکیده انگلیسی
In this paper we discuss the application of formal methods for the verification of properties of control systems designed for autonomous robotic systems. We illustrate our proposal in the context of surgery by considering the automatic execution of a simple action such as puncturing. To prove that a sequence of subtasks planned on pre-operative data can successfully accomplish the surgical operation despite model uncertainties, we specify the problem by using hybrid automata. We express the requirements of interest as questions about reachability properties of the hybrid automaton model. Then, we use the tool Ariadne to study how the choice of the control parameters and the measurement error affect the safety of the system.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Microprocessors and Microsystems - Volume 39, Issue 8, November 2015, Pages 836–842
Journal: Microprocessors and Microsystems - Volume 39, Issue 8, November 2015, Pages 836–842
نویسندگان
Davide Bresolin, Luca Geretti, Riccardo Muradore, Paolo Fiorini, Tiziano Villa,