کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
492778 721653 2014 7 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
MATLAB Simulation for Mobile Robot Navigation with Hurdles in Cluttered Environment Using Minimum Rule based Fuzzy Logic Controller
ترجمه فارسی عنوان
شبیه‌سازی با Matlab برای ناوبری روبات متحرک در یک محیط شلوغ دارای مانع بوسیله کنترل‌کننده منطق فازی مبتنی بر حداقل قانون
کلمات کلیدی
ربات های تلفن همراه - منطق فازی - اجتناب از موانع - ممدانی - محیط زیست هم ریخته -
فهرست مطالب مقاله
چکیده
کلیدواژه‌ها
1. مقدمه
2. طراحی کنترل‌کننده فازی مبتنی بر حداقل قانون از نوع Mamdani برای ناوبری خوداتکا در محیط‌های شلوغ
شکل 1. کنترل‌کننده منطق فازی مدل Mamdani برای ناوبری روبات متحرک در محیط شلوغ
شکل 2. توابع عضویت فازی برای ورودی‌ها (a) فاصله از مانع جلویی، (b) فاصله از مانع چپ، (c) فاصله از مانع راست
شکل 3. تابع عضویت فازی از نوع Mamdani برای زاویه سمت خروجی
شکل 4. توزیع قانون سطح کنترلی زاویه سمت (H_A) 
جدول 1. کنترل‌کننده منطق فازی مبتنی بر حداقل قانون از نوع Mamdani برای ناوبری روبات متحرک با موانع در محیط شلوغ
جدول 2. مثالی از قوانین استنباط فازی
3. نتایج شبیه‌سازی و بحث
شکل 5. (i)، (ii) و (iii) شبیه‌سازی مسیرهای مختلف ناوبری روبات متحرک برای اجتناب از موانع در محیط شلوغ با استفاده از کنترل‌کننده فازی مبتنی بر حداقل قانون از نوع Mamdani
4. نتیجه‌گیری و اهداف آینده
ترجمه چکیده
در این مقاله به طراحی یک کنترل‌کننده منطق-فازی مبتنی بر حداقل قانون برای ناوبری روبات و اجتناب از مانع در محیط‌های شلوغ بر اساس روش فازی نوع Mamdani پرداخته شده است. این کنترل‌کننده دارای 3 ورودی و یک خروجی است. این روش، کنترل مناسبی را برای مانور زاویه سمت وسایل خوداتکا ایجاد می‌کند که توسط روبات جهت رسیدن به هدف ایمنی بدون برخورد در محیط‌های شلوغ بکار گرفته می‌شود. نتایج شبیه‌سازی نشان می‌دهد که این روش را می‌توان برای روبات‌های متحرک چرخ‌دار که در محیط‌ های شلوغ با موانع زیاد حرکت می‌کنند بکار برد. ما یک سیستم برنامه‌ریزی-مسیر ارائه کرده‌ایم که می‌تواند روبات را کنترل کرده و آن را بطور ایمن در یک محیط ساکن حرکت دهد. موفقیت کنترل ناوبری روبات متحرک عمدتاً بستگی به دقت اندازه‌گیری مطلق موقعیت روبات، فاصله از موانع، فاصله از مقصد، سرعت، وضعیت، و نرخ تغییر زاویه سمت دارد. کل سیستم ناوبری در یک محیط شبیه‌سازی تست شد و نتایج آن رضایت‌بخش بود.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه مهندسی کامپیوتر علوم کامپیوتر (عمومی)
پیش نمایش مقاله
شبیه‌سازی با Matlab برای ناوبری روبات متحرک در یک محیط شلوغ دارای مانع بوسیله کنترل‌کننده منطق فازی مبتنی بر حداقل قانون
چکیده انگلیسی
In this paper concentrated on the design of a minimum rule based fuzzy-logic controller for robot navigation, and hurdles avoidance in cluttered environment, based on the Mamdani type fuzzy method. The controller has 3 inputs, and single output. This technique generates suitable heading angle maneuvers control of the autonomous vehicle which is used by the robot to reach its goal safely without any collision in cluttered environment. Simulation results show the method can be used for wheeled mobile robot moving on in cluttered environment with lot of hurdles. We present a path-planning system that can control and safely navigate robot motion in a static environment. The success of the mobile robot navigation control depends mostly on the accuracy of absolute measurements of its position, hurdle distances, goal distance, velocity, orientation, and its rate of change its heading angle. The whole navigation system has been tested in a simulation environment with satisfying results.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Procedia Technology - Volume 14, 2014, Pages 28–34