Envisioning the qualitative effects of robot manipulation actions using simulation-based projections

روبات های مستقل که برای انجام کارهای پیچیده روزمره مانند ساخت پنکیک ها باید بدانند که چگونه اثرات یک عمل بستگی به نحوه اجرا دارد. درون هوش مصنوعی، دلایل برنامه ریزی کلاسیک در مورد اینکه آیا اقدامات اجرایی هستند، اما این فرض را مطرح می کند که اقدامات (با احتمال) موفق خواهند بود. در این کار، ما چارچوبی را طراحی کرده ایم که به ما امکان می دهد تا جلوه های فیزیکی اقدامات دستکاری ربات را پیش بینی کنیم. ما تصور می کنیم که یک روش استدلال کیفی است که دلایل در مورد اقدامات و اثرات آنها بر اساس پیش بینی های مبتنی بر شبیه سازی است. در نتیجه این اجازه می دهد تا یک ربات به نتیجه برسد چه اتفاقی می افتد وقتی که یک کار را به نحوی خاص انجام می دهد. این را با ترجمه یک مسئله فیزیکی کیفی به یک مسئله شبیه سازی پارامتریک بدست آورید. انجام یک شبیه سازی مبتنی بر فیزیک دقیق از یک برنامه ربات؛ ثبت تکامل دولت به ساختارهای اطلاعات مناسب؛ و سپس این ساختارهای داده های زیرمجموعه را به نمایش های نمادین، کیفی، مرتبه اول بر اساس فاصله ها، به کار می گیرند. نتیجه تصورات مجموعه ای از روایات مفصل است که توسط جدول زمانی ارائه شده اند که پس از آن برای پاسخگویی به مشکلات استدلال کیفی به ارمغان می آورد. با پیش بینی کردن نتیجه اقدامات قبل از ارتکاب به آنها، یک ربات می تواند به پدیده های فیزیکی فکر کند و بنابراین می تواند خود را از رسیدن به موقعیت های ناخواسته جلوگیری کند. با استفاده از این رویکرد، روبات ها می توانند وظایف دستکاری را به صورت موثر، کارآمد و انعطاف پذیر انجام دهند و حتی می توانند با موفقیت تغییرات ناشناخته ای از وظایف را نیز انجام دهند.