کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
4946831 1439557 2017 23 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Distributed multi-robot formation control in switching networks
ترجمه فارسی عنوان
توزیع کنترل تشکیل چند ربات در شبکه های سوئیچینگ
کلمات کلیدی
شکل گیری استحکام در سطح جهانی، توپولوژی سوئیچینگ، کنترل شکل شکل گیری،
ترجمه چکیده
در این مقاله یک مسئله کنترل ساختاری سفت و سخت با توپولوژی سوئیچ بررسی شده است. سپس تجزیه و تحلیل غیرخطی و تئوری غیر خطی برای تحلیل ثبات سیستم تشکیل چند ربات استفاده می شود. با استفاده از روش تابع ناوبری و روش متداول انگیختگی، قانون کنترل شکل گیری پیشنهاد شده می تواند تثبیت جهانی شکل گیری سفت و سخت و جلوگیری از برخورد بین روبات های ارتباطی بدون توجه به سوئیچینگ توپولوژیکی را تضمین کند، تا آنجا که توپولوژی گراف با استحکام تمام زمان. اثربخشی استراتژی کنترل پیشنهادی توسط نمونه های شبیه سازی تایید شده است.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه مهندسی کامپیوتر هوش مصنوعی
پیش نمایش مقاله
توزیع کنترل تشکیل چند ربات در شبکه های سوئیچینگ
چکیده انگلیسی
A rigid formation control problem with switching topology is studied in this paper. Then the nonsmooth analysis and nonlinear theory are employed to analyze the stability of the multi-robot formation system. By use of the navigation function method and the adaptive perturbation method, the proposed formation control law can guarantee the global stabilization of the rigid formation and the collision avoidance between communicating robots regardless of the topology switching, as long as the graph topology remains rigid all the time. The effectiveness of the proposed control strategy is verified by simulation examples.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Neurocomputing - Volume 270, 27 December 2017, Pages 4-10
نویسندگان
, , , ,