Formation-containment control for second-order multi-agent systems with time-varying delays

در این مقاله، مسائل کنترل کننده کنترل کنترل کننده برای سیستم های چندگانه با دینامیکی مرتبه دوم و تاخیرهای متغیر زمان مورد بررسی قرار گرفته است. حالت رهبران برای رسیدن به شکل گیری زمان متغیر طراحی شده است و حالت پیروان باید هماهنگ با بدنه محدب شده توسط آن دسته از رهبران به طور همزمان، که متفاوت از کنترل شکل گیری متعارف و یا مشکلات کنترل انسداد. با استفاده از موقعیت ها و سرعت های همسایه، پروتکل های مهاربندی شکل گیری با تاخیر زمانی متغیر ساخته می شوند. با بهره گیری از رویکرد تجزیه فضایی، مسائل مربوط به شکل گیری و مهار شدن به مسائل ثابت نشده با ثبات تبدیل می شوند. شرایط مناسب برای سیستم های چند منظوره دوم مرتبه با تاخیرهای متغیر زمان برای تحقق شکل گیری-ارائه شده است. یک روش برای به دست آوردن ماتریس های ناشناخته در پروتکل ها پیشنهاد شده است. شبیه سازی عددی برای نشان دادن اثربخشی نتایج نظری نشان داده شده است.