کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
4948642 | 1439844 | 2017 | 25 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
A transformable wheel-legged mobile robot: Design, analysis and experiment
ترجمه فارسی عنوان
یک روبات متحرک متحرک: طراحی، تجزیه و تحلیل و آزمایش
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
ربات موبایل، ربات متحرک چرخ دار، تجزیه و تحلیل حرکت اجتناب از موانع،
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
مهندسی کامپیوتر
هوش مصنوعی
چکیده انگلیسی
This paper proposes a new type of transformable wheel-legged mobile robot that could be applied on both flat and rugged terrains. It integrates stability and maneuverability of wheeled robot and obstacle climbing capability of legged robot by means of a wheel-legged transformable mechanism. These two modes can be switched easily with two spokes touching terrain. In this paper, the motion analysis of the proposed robot under wheeled mode, legged mode and transformable mode are carried out after briefly introducing the concept and control system design. Then, the obstacle climbing strategies under wheeled and legged modes are obtained. Finally, a prototype of the proposed robot is designed and manufactured based upon the simulation analysis. And the experiment results validate the effectiveness of the proposed transformable wheel-legged mobile robot.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 98, December 2017, Pages 30-41
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 98, December 2017, Pages 30-41
نویسندگان
Tao Sun, Xu Xiang, Weihua Su, Hang Wu, Yimin Song,