Two-layer obstacle collision avoidance with machine learning for more energy-efficient unmanned aircraft trajectories

این مقاله یک الگوریتم اجتناب از مانع جدید دو لایه را ارائه می دهد که اجازه می دهد تا سیستم هواپیما بدون سرنشین از چندین موانع با حداقل تلاش جلوگیری کند. الگوریتم شامل یک بهینه سازی مسیر جهانی است که تعداد موانع ناشی از تکنیک خوشه بندی را براساس اطلاعات مانع از یک سنسور هوابرد مشخص می کند و یک تهدید بالقوه را مشخص می کند. بهینه سازی مسیر مسیر محلی، یک ساختار کنترل پیش بینی کننده مدل بر مبنای یک مسیر بهینه ی چند مرحلهای حاصل از پویایی تقریبی، محدودیت های وسیله نقلیه و نتیجه بهینه سازی مسیر جهانی است. شبیه سازی پرواز عددی با الگوریتم اجتناب از مانع یک لایه معمولی و الگوریتم اجتناب از مانع دو لایه انجام می شود. نتایج شبیه سازی عددی نشان می دهد که الگوریتم اجتناب از مانع بهینه دو لایه پیشنهاد شده، مسیرهای اجتناب از مصرف انرژی را بیشتر می کند، زمانی که یک هواپیمای بدون سرنشین با موانع متعدد مواجه می شود.