کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
4948736 | 1439848 | 2017 | 26 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Discrete-time second order sliding mode with time delay control for uncertain robot manipulators
ترجمه فارسی عنوان
حالت کشویی مرتبه دوم با زمان تاخیر زمان گسسته برای دستکاری های غیرمنتظره روبات
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
زمان گسسته حالت کشویی مرتبه دوم، برآورد تاخیر زمانی، عدم اطمینان، دستکاری ربات،
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
مهندسی کامپیوتر
هوش مصنوعی
چکیده انگلیسی
Control of uncertain nonlinear systems is one of the main topics in automation, control problem. However, uncertainties caused by uncertain parameters, load variations, unmodeled dynamics and external disturbances affect the control performance. This paper investigates the problem of high accuracy joint space trajectory tracking. A discrete-time second order sliding mode combined with time delay estimation is designed to make the joint positions track a desired trajectory with high accuracy. In addition, sufficient condition assuring convergence of the error to zero in finite time based on Lyapunov theory is presented. Experiments on a 7-DOF ANAT robot arm are presented to verify the performance of the proposed controller.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 94, August 2017, Pages 53-60
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 94, August 2017, Pages 53-60
نویسندگان
Yassine Kali, Maarouf Saad, Khalid Benjelloun, Abdelilah Fatemi,