Decentralized safe conflict resolution for multiple robots in dense scenarios

حل مناقشات چند ربات یک مشکل چالش برانگیز است، به ویژه در محیط های متراکم که بسیاری از روبات ها باید در فضای محدود با ایمن کار کنند. راه حل های متمرکز با تعداد ربات ها در سناریوهای پویا خوب نیست: یک ارتباط متمرکز می تواند تنگناها را ایجاد کند و ممکن است هنگامی که کانال ها غیرقابل اعتماد باشند، به اندازه کافی قوی نباشند؛ پیچیدگی الگوریتم ها با تعداد روبات ها روبرو می شود و در بسیاری از موارد، دوباره محاسبه آنلاین را بسیار گران می کند. در این کار، ما یک رویکرد غیرمتمرکز برای حل تعارض پیشنهاد می کنیم که در آن روبات ها رفتارهای واکنش پذیر و ایمن را نشان می دهند و از برخورد با اشیاء استاتیک و پویا، حتی تحت شرایط ارتباط غیر قابل اعتماد و با منابع کم، اجتناب می کنند. آنها درگیری ها را با موانع همسایگی محلی تشخیص می دهند و سپس قوانینی را برای اطمینان آنها در یک مسیر متقابل به کار می برند، در حالی که دیگران از همین سیاست پیروی می کنند. این روش برای روبات های بدون سرنشین با سنسورهای دامنه ایاب طراحی شده است و می تواند با سنسورهای پر سر و صدا و محدودیت های پویای درجه دوم، اطمینان حاصل شود که همیشه از ناوبری بدون برخورد برخوردار است. علاوه بر این، مجموعه ای از معیارها و سناریوها برای سنجش در اجتناب از برخورد چند ربات پیشنهاد شده است. ما همچنین روش خود را با دیگران از حالت هنر از طریق شبیه سازی های گسترده مقایسه می کنیم. آزمایش ها با روبات های واقعی نیز به منظور نشان دادن امکان پذیر بودن سیستم ارائه شده است.