کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
4948792 1439851 2017 34 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Distributed predictive formation control of networked mobile robots subject to communication delay
ترجمه فارسی عنوان
توزیع کنترل پیش بینی توزیع از روبات های تلفن همراه شبکه ای که به تاخیر ارتباطی می انجامد
کلمات کلیدی
سیستم های چند ربات، کنترل سازند، سیستم تاخیر زمان کنترل پیش بینی مدل،
ترجمه چکیده
این مقاله جدیدترین کنترل کننده پیش بینی توزیع شده با ثبات تضمین شده برای حفظ ساخت و ساز بین روبات های تلفن همراه در طی حرکت آنها در مسیر دلخواه و اطمینان از برخورد با موانع یا سایر ربات های مجاور است، در حالیکه داده ها از طریق یک شبکه ارتباطی با تأخیر بسته بسته می شوند. اول، دینامیک سیستم حلقه بسته به عنوان معادله دیفرانسیل تأخیر با پارامترهای قابل تنظیم توصیف می شود. سپس، این دستاورد های قابل تنظیم، با استراتژی پیش بینی پیشنهادی هماهنگ در هر عامل بوجود می آیند تا شکل گیری مطلوب به دست آید. کارایی و کاربرد طرح پیشنهادی با نتایج شبیه سازی نشان داده شده است.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه مهندسی کامپیوتر هوش مصنوعی
پیش نمایش مقاله
توزیع کنترل پیش بینی توزیع از روبات های تلفن همراه شبکه ای که به تاخیر ارتباطی می انجامد
چکیده انگلیسی
This paper provides a novel distributed predictive controller with guaranteed stability to maintain formation between mobile robots during their motion along a desired path and assure no collisions with obstacles or other adjacent robots, while data is exchanged among them via a packet-delaying communication network. First, the closed-loop system dynamics are described as a delayed differential equation with tunable parameters. Then, these adjustable gains are determined synchronously in each agent by the proposed predictive strategy such that a desirable formation is achieved. The efficiency and applicability of the suggested scheme are demonstrated by simulation results.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 91, May 2017, Pages 194-207
نویسندگان
, ,