Road detection algorithm for Autonomous Navigation Systems based on dark channel prior and vanishing point in complex road scenes

استخراج جاده مبتنی بر چشم انداز در بسیاری از زمینه ها، مانند ترافیک هوشمند و ناوبری ربات بسیار مهم است. با این حال، تشخیص جاده در جاده های شهری یا بدنه هنوز در مرحله فعلی بسیار چالش برانگیز است و روش های موجود اغلب از پیچیدگی محاسباتی بالا رنج می برند. این مقاله یک روش جدید و کارآمد برای تشخیص جاده در صحنه های چالش برانگیز گزارش می دهد. اولا، تقسیم بندی تصویر مبتنی بر کانال تاریک به منظور تشخیص یک منطقه جغرافیایی از سر و صدای ناشی از پیچیدگی پیش بینی شده است که به منظور کاهش حجم کار تشخیص جاده ها ارائه می شود. علاوه بر این، به جای استفاده از رأی گیری رایج رایج پیکسل معمولی، یک استراتژی رای گیری جدید مبتنی بر نقطه ناپدید شدن و ویژگی های مناطق جداگانه پیشنهاد شده است تا بیشترین زمان محاسبه مرحله استخراج جاده را کاهش دهد. سرانجام، منطقه ای که بیشترین میزان رأی را دارد، به عنوان منطقه جاده انتخاب شده است. نتایج تجربی نشان داد که الگوریتم پیشنهاد شده عملکرد برتر در انواع مختلف صحنه های جاده را نشان می دهد. این می تواند تداخل را از عابران پیاده، وسایل نقلیه و سایر موانع را حذف کند. روش ما حدود 40 بار سریعتر در سرعت تشخیص است، در مقایسه با روش اخیرا شناخته شده است.