Vision-based kinematic calibration of a small-scale spherical parallel kinematic machine

این مقاله با کالیبراسیون سینماتیک یک دستگاه مینی اشاره با دو درجه حرارتی کروی آزاد انجام می شود. با توجه به یک مدل خطای سینماتیک، بر اساس رویکرد تقریبی مرتبه اول، یک روش کالیبراسیون جهانی که شامل برآورد پوزیشن دست و چشم پیشنهاد شده است. روش کالیبراسیون بر اساس یک روش تکرار پالایش است که همگرایی آن ثابت شده است. داده ها برای کالیبراسیون از یک سیستم بینایی در پیکربندی چشم به دست بدست می آید. یک سری آزمایش ها برای پیدا کردن بهترین راه اندازی آزمایشی و ارزیابی دقت سیستم اندازه گیری انجام شد. در نهایت، نتایج روش کالیبراسیون مورد بحث قرار می گیرد.