An articulated assistive robot for intuitive hands-on-payload manipulation

این مقاله یک روبات کمک هوشمند طراحی شده برای کمک به اپراتورها در بلند کردن و جابجایی بارهای بزرگ را از طریق تماس مستقیم فیزیکی (حالت دستی در حالت بارگیری) ارائه می دهد. طراحی مکانیکی ربات برای اولین بار ارائه شده است. اگر چه سینماتیک آن شبیه به یک سیستم متوقف شده با کابل است، مکانیزم پیشنهادی براساس ارتباطات مفصل است، بنابراین اجازه می دهد که بار محموله از حمایت ریلی که آن را معلق کرده است، جبران شود. یک مدل پویا از روبات در حال توسعه است. نشان داده شده است که یک مدل دینامیکی ساده را می توان با استفاده از فرضیه های هندسی بدست آورد. بر اساس مدل پویای ساده، یک کنترل کننده در حال حاضر ارائه می شود که روابط متقابل روبات فیزیکی انسان را کنترل می کند و اپراتور را با کنترل مستقیم بصری از بار در اختیار می گذارد. اعتبار سنجی تجربی در یک نمونه اولیه در تمام مقیاس به منظور نشان دادن اثربخشی ربات و کنترل کننده پیشنهادی ارائه شده است.