کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
4962625 1446652 2017 19 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
A procedure to find equivalences among dynamic models of planar biped robots
ترجمه فارسی عنوان
یک روش برای پیدا کردن معادلات بین مدل های پویا از روبات دو طرفه مسطح
کلمات کلیدی
مدل پویا معادلات پویا، معادلات لاگرانژ، روبات دوقطبی شبیه سازی عددی،
ترجمه چکیده
در این مقاله، یک روش برای پیدا کردن معادلات بین مدل های پویا ارائه شده است. این مدل ها در مختصات تعمیم عمومی برای یک سیستم مکانیکی یکسان ارائه می شوند. این روش جدید برای روبات های دوتایی مسطح معتبر است، یعنی کسانی که حرکت آنها تنها در یک هواپیما انجام می شود. ما نشان می دهیم که بدون توجه به اینکه مختصات تعمیم یافته برای بدست آوردن مدل های پویا استفاده می شود، همواره با استفاده از یک ماتریس ورودی خاص، همسان سازی آنها وجود دارد. ما برخی از مزایای استفاده از مدل پویا را با استفاده از مختصات مطلق به جای مختصات نسبی نشان می دهیم و ما نشان می دهیم که چگونه می توانیم ماتریس ورودی را برای بدست آوردن همبستگی بین این مدل ها محاسبه کنیم. به دلیل سادگی آن، یک مدل ربات دوقطبی مانند قطب نما به عنوان مثال برای توضیح جزئیات روش روندی استفاده می شود. به منظور درک مزایای روش پیشنهادی در روباتهای دوگانه درجه بالا آزادی، ما همبستگی بین دو مدل دینامیکی را برای مرحله تک حمایت از 5 درجه ربات آزاد دوقطبی با استفاده از مختصات مطلق و نسبی ارائه می کنیم.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه مهندسی کامپیوتر علوم کامپیوتر (عمومی)
پیش نمایش مقاله
یک روش برای پیدا کردن معادلات بین مدل های پویا از روبات دو طرفه مسطح
چکیده انگلیسی
In this paper, a method to find equivalences among dynamic models is presented. The models are given in different generalized coordinates for the same mechanical system. This novel method is valid for planar biped robots, i.e., those whose motions are executed only in a plane. We show that no matter which generalized coordinates are used to get the dynamic models, there is always an equivalence among them by using a particular input matrix. We exhibit some advantages of getting the dynamic model using absolute coordinates instead of relative coordinates, and we show how to calculate the input matrix for getting the equivalence between these models. Because of its simplicity, a compass-like biped robot model is used as example to explain in detail the novel procedure. In order to appreciate the benefits of the proposed procedure in biped robots of high degrees of freedom, we also present the equivalence between two dynamic models for the single support phase of a 5 degrees of freedom biped robot using absolute coordinates and relative ones.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Simulation Modelling Practice and Theory - Volume 75, June 2017, Pages 48-66
نویسندگان
, , ,