کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
4974052 1365518 2017 23 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Observer based robust output feedback coordination control for bilateral shared autonomous system
ترجمه فارسی عنوان
ناظر مبتنی بر کنترل هماهنگ بازده خروجی قوی برای سیستم مستقل مشترک دو جانبه است
ترجمه چکیده
در این مقاله، امپدانس مبتنی بر بازخورد خروجی منعکس کننده رابط ورودی کنترل هماهنگی قوی برای سیستم توزیع شده دو جانبه مشترک تحت تاخیر نامتقارن و عدم اطمینان است. طراحی پیشنهادی دو بخش دارد. در بخش اول، بازخورد مبتنی بر بازخورد مبتنی بر رابط متقابل ورودی را طراحی می کنیم، به شرطی که تمامی حالت ها برای بازخورد در دسترس هستند. شرایط همگام سازی آشفته در طراحی بازخورد دولت با استفاده از روش لیپانوف مشتق شده است. در بخش دوم، حالت های ناشناخته سرعت را به وسیله ناظری جایگزین می کنیم تا الگوریتم تعامل تعامل ورودی مشترک را بر اساس بازخورد خروجی ایجاد کند. شرایط همگرا با طراحی بازخورد خروجی مبتنی بر مشاهدات با استفاده از روش منحصرا تحرک نشان داده شده است. تجزیه و تحلیل نشان می دهد که عملکرد به دست آمده در طراحی مبتنی بر بازخورد دولت می تواند با استفاده از طراحی مبتنی بر بازخورد خروجی بهبود یابد. نتایج ارزیابی برای نشان دادن اعتبار استدلال نظری طراحی پیشنهادی برای برنامه های کاربردی در زمان واقعی ارائه شده است.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه مهندسی کامپیوتر پردازش سیگنال
پیش نمایش مقاله
ناظر مبتنی بر کنترل هماهنگ بازده خروجی قوی برای سیستم مستقل مشترک دو جانبه است
چکیده انگلیسی
In this paper, we investigate output feedback based impedance reflecting robust coordination control input interface for bilateral shared autonomous system under asymmetrical delay and uncertainty. The proposed design has two parts. In first part, we design state feedback based shared input interaction interface provided that all the states are available for feedback. The asymptotic convergence condition under state feedback design is derived by using Lyapunov method. In second part, we replace the unknown velocity states by observer to develop output feedback based shared input interaction interface algorithm. The convergence condition with observer based output feedback design is shown by using the singularly perturbed method. The analysis shows that the performance achieved under state feedback based design can be recovered by using output feedback based design. Evaluation results are given to demonstrate the validity of the theoretical argument of the proposed design for real-time applications.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Journal of the Franklin Institute - Volume 354, Issue 8, May 2017, Pages 3189-3209
نویسندگان
, ,