کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
4974055 1365518 2017 39 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Feedforward fuzzy trajectory compensator with robust adaptive observer at input trajectory level for uncertain multi-link robot manipulators
ترجمه فارسی عنوان
جبران کننده مسیریابی فازی فیدبک با مشاهدات تطبیقی ​​قوی در سطح مسیر ورودی برای غیرمنتظره های کنترل کننده های ربات چند لینک
ترجمه چکیده
این مقاله یک کنترل کننده پویایی معکوس به همراه جبران کننده مسیر فازی فیدر مناسب برای کنترل ردیابی مسیرهای غیرمجاز دستکاری های چندگانه روبات ارائه می دهد. برای رسیدگی به مسئله عامل نرمال بودن در دسترس نیست، یک جبران کننده مسیر فازی فیدر پیشنهادی پیشنهاد شده است و در سطح مسیر ورودی کنترل کننده دینامیکی معکوس قرار می گیرد و نه در موقعیت گشتاور درایو مشترک. جبران کننده به عنوان یک فیلتر پایین گذر از طریق حلقه کنترل داخلی با تنظیم مسیر مسیر مشخص شده انجام می شود. با توجه به الگوریتم کنترل داخلی تقریبا بدون تغییر، جبران کننده فازی تطبیقی ​​امکان پیاده سازی را فراهم می کند و در هنگام تغییر بازدهی بازخورد در حلقه کنترل داخلی مقاوم است. علاوه بر این، یک ناظر قوی فازی سازگار با محدودیت های شل در موقعیت تابع نامشخص برای ارزیابی برخی از پارامترهای غیر قابل سنجش حالت طراحی شده است و یک اصطلاح قوی برای کاهش تاثیرات عدم قطعیت توزیع شده طراحی شده است. با چنین طراحی، ناظر دیگر محدودیت های شدید در موقعیت عملکرد غیر خطی و شکل کانونی مدل دینامیکی ناشناخته رباتیک را اعمال نمی کند. برای اعتبار سنجی اثربخشی کنترل پیشنهادی، شبیه سازی ها و آزمایش ها برای یک مسیر مشخص مشخص انجام می شود و عملکرد کنترل کننده پیشنهادی با کنترل های معمولی و کنترلرهای اخیرا توسعه یافته برای نشان دادن سودمندی و کارایی کنترل کننده پیشنهادی مقایسه شده است.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه مهندسی کامپیوتر پردازش سیگنال
پیش نمایش مقاله
جبران کننده مسیریابی فازی فیدبک با مشاهدات تطبیقی ​​قوی در سطح مسیر ورودی برای غیرمنتظره های کنترل کننده های ربات چند لینک
چکیده انگلیسی
This paper presents an inverse dynamics controller plus feedforward fuzzy trajectory compensator suitable for the trajectory tracking control of uncertain multi-link robot manipulators. To address the issue of unavailable normalization factor, a feedforward fuzzy trajectory compensator is proposed and assembled at the input trajectory level of the inverse dynamics controller rather than at the joint drive torque position. The compensator serving as a low-pass filter is implemented outside the inner control loop by adjusting the desired characteristic trajectory. Due to the nearly unchanged internal control algorithm, the adaptive fuzzy compensator is feasible to implement, and is robust when varying the feedback gain in the inner control loop. Moreover, a robust adaptive fuzzy state observer with loose constraints on the position of uncertain function is designed to assess some unmeasurable state parameters, and a robust term is designed to reduce the influence of the lumped uncertainties. By such design, the observer no longer imposes strict limitations on the position of the nonlinear function and the canonical form of unknown robotic dynamic model. To validate the effectiveness of the proposed controller, simulations and experiments are conducted for a desired characteristic trajectory, and the performance of the proposed controller has been compared with conventional controllers and recently developed controllers to illustrate the usefulness and efficiency of the proposed controller.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Journal of the Franklin Institute - Volume 354, Issue 8, May 2017, Pages 3237-3266
نویسندگان
, , , ,