Noise tolerance leader-following of high-order nonlinear dynamical multi-agent systems with switching topology and communication delay

این مقاله به بررسی مسئله اجتناب از ردیابی پیرو رهبر برای سیستم های چندگانه دینامیکی غیر خطی مرتبه بالا با توپولوژی سوئیچینگ و تاخیر ارتباطی در محیط های پر سر و صدا می پردازد. به منظور منعکس کردن یک وضعیت واقعی تر، ما یک مدل سیستم عامل چند عامل و همچنین بررسی بیشتر توافق قوی در محیط های پر سر و صدا، توپولوژی شبکه فرض می شود که در یک مجموعه محدود از سوئیچ تصادفی تصادفی، تاخیر ارتباط همچنین در پروتکل های کنترل ردیابی در نظر گرفته شده است. شرایط کافی شرایط سیستم های چندگانه با همبستگی معنی داری از طریق تئوری پایداری عملکرد لایپونوف تصادفی رایج، به عبارت دیگر، می تواند توسط طرح های نابرابری ماتریس خطی حل شود. شرایط توافق متوسط ​​مربع مشتق شده است تا یک شرایط سخت برای رهبر به دنبال سیستم های چند منظوره دینامیکی غیر خطی مرتبه بالا با مقیاس قابل توجهی ارائه شود. به طور خاص، ما ثابت می کنیم که الگوریتم پیشنهادی در مقابل محدودیت ارتباطات تاخیر در محیط های پر سر و صدا قوی است. از سوی دیگر، هنگامی که شامل بسیاری از سیستم های چند عامل می شود، پروتکل اجماع محافظه کارانه اما موثر تر نیز مطرح می شود. پروتکل اجماع فقط نیاز به ماتریسهای کم حجم دارد که مستقل از اندازه شبکه هستند. علاوه بر این، معیارهای انطباق دو مورد بدون تاخیر ارتباطی یا محیط پر سر و صدا نیز پیشنهاد شده است. یک برنامه بهینه سازی ساده برای تعیین حداکثر تاخیر ارتباط مجاز نیز توسعه داده شده است. در نهایت، برای نشان دادن اثربخشی و امکان پذیر بودن پروتکل اجماع به دست آمده در این مقاله، نمونه های عددی داده می شود.