کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
4974420 | 1365532 | 2016 | 20 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Mobile robots in singular time-delay form - Modeling and control
ترجمه فارسی عنوان
روبات های تلفن همراه در شکل تاخیر زمانی خاص - مدل سازی و کنترل
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
مهندسی کامپیوتر
پردازش سیگنال
چکیده انگلیسی
Modeling and control of a mobile robotic manipulator having a wheeled platform, with passive and active suspension, and a manipulator carrying an inertia load, is studied. The overall model is developed in a nonlinear singular neutral time delay system form. The special case of flat road and single joint manipulator is studied and the linear approximant of its model is derived. Using a dynamic controller involving delays, I/O decoupling between the vertical position of the load and the velocity of the wheeled platform under the constraint of norm bounded load contact forces, is derived.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Journal of the Franklin Institute - Volume 353, Issue 1, January 2016, Pages 160-179
Journal: Journal of the Franklin Institute - Volume 353, Issue 1, January 2016, Pages 160-179
نویسندگان
Fotis N. Koumboulis, Nikolaos D. Kouvakas,