Optimal workload actuator balancing and dynamic reference generation in active vehicle control

در این مقاله، مسئله کنترل نگرش خودرو با استفاده از فرمان جلو فعال و بردار گشتاور عقب در حضور محرک های اشباع در نظر گرفته شده است. یک رویکرد جدید از تعادل راه اندازی اثبات شده است که بهینه ترین روش برای نگه داشتن خودرو از اشباع و یا حداقل، به تاخیر انداختن رخدادهای اشباع تا آنجا که ممکن است. برای این منظور، یک قانون کنترلی پیشنهاد شده است، در حالی که حفظ تعادل در میان محرک ها، دستیابی به هدف ردیابی است. ردیابی نمایش در شرایط اسمی (غیر اشباع) نشان داده شده است، جایی که بهینه بودن تضمین می کند که محرک ها تا حد ممکن از محدوده آنها باقی می مانند. با این حال، در شرایط سخت، اشباع ممکن است هنوز رخ دهد و ردیابی ممکن است از دست رفته باشد. از این رو، نشان داده شده است که چگونه می توان به صورت پویا سیگنال های مرجع را اصلاح کرد تا جبران عدم کنترل عملگرهای ورودی به شرایط اشباع احتمالی باشد. به عنوان یک نتیجه، مرجع های سخت کمتر بدست می آیند و هدف ردیابی بازیابی می شود، در حالیکه محرک ها در محدوده اشباع آنها نگهداری می شوند. در بالای نتایج رسمی، روش با استفاده از شبیه سازی های انجام شده در یک حالت غیر ایده آل، از جمله عدم اطمینان پارامتر و تاخیر های غیر فعال شده غیر فعال، معتبر است.