کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
4974509 1365536 2017 21 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Analysis and synthesis of input strictly passive gain-scheduled controllers
ترجمه فارسی عنوان
تجزیه و تحلیل و سنتز ورودی به شدت منفعل کنترل به دست آوردن برنامه ریزی شده است
ترجمه چکیده
برنامه ریزی دستیابی در چارچوب سیستم های منفعل در نظر گرفته شده است. یک ورودی جدید که به شدت کنترل منفعل شده است، پیشنهاد شده است. سیگنال های برنامه ریزی شده، اگر چه محدود و انحصاری بر روی یک فاصله زمانی محدود هستند، محدود به خطی نیستند، بلکه مجاز بودن به کارکرد غیرخطی پارامترهای خارجی یا زمان است. سنتز پارامترهای کنترل کننده نیز در نظر گرفته شده است. به طور خاص، چگونه باید شامل بازخوردهای دولتی یا دستاوردهای ناظر، به طور جداگانه در مورد نقاط خاص مشخص در کنترل کننده برنامه ریزی به دست آمده ارائه شود. تعداد حالت های مرتبط با کنترل کننده ثابت است. اضافه کردن نقاط تنظیم شده در الگوریتم برنامه ریزی، تعداد حالت های کنترل کننده را به صورت عادی یکپارچه نمی کند، و هزینه های محاسباتی مربوط به پیاده سازی را کاهش می دهد. اگر چه کنترلر پیشرفته ورودی به طور منفعل غیر فعال می تواند برای کنترل هر کارخانه منفعل استفاده شود، اما کاربرد معماری پیشنهادی با توجه به کنترل دستکاری های روباتیک انعطاف پذیر لینک شده است. نتایج شبیه سازی عددی ارائه شده است، از جمله مقایسه با الگوریتم زمان بردار مبتنی بر انطباق دیگر.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه مهندسی کامپیوتر پردازش سیگنال
پیش نمایش مقاله
تجزیه و تحلیل و سنتز ورودی به شدت منفعل کنترل به دست آوردن برنامه ریزی شده است
چکیده انگلیسی
Gain-scheduling within a passive systems framework is considered. A novel input strictly passive gain-scheduled controller is proposed. The scheduling signals, although bounded and square integrable on a finite time interval, are not constrained to be linear, but rather are permitted to be a nonlinear function of external parameters or time. Synthesis of the controller parameters is also considered. In particular, how to include state-feedback or observer gains individually designed about specific set points within the gain-scheduled controller is presented. The number of states associated with the controller is fixed. Adding set points within the scheduling algorithm does not increase the number of controller states numerically integrated online, reducing the computational burden associated with implementation. Although the input strictly passive gain-scheduled controller developed can be used to control any passive plant, the utility of the proposed architecture is highlighted by considering the control of flexible-link robotic manipulators. Numerical simulation results are presented, including a comparison to another passivity-based gain-scheduling algorithm.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Journal of the Franklin Institute - Volume 354, Issue 3, February 2017, Pages 1285-1301
نویسندگان
, ,