کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
4974565 1365538 2015 33 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Distributed formation control of networked Euler-Lagrange systems with fault diagnosis
ترجمه فارسی عنوان
کنترل شکل گیری توزیع شده سیستم های اویلر لاگرانژ شبکه با تشخیص خطا
ترجمه چکیده
در این مقاله ارائه شده است. پویایی هر عامل توسط معادلات یولر-لاگرانژ مدل سازی می شود و همه عوامل برای ردیابی یک مسیر متفاوت متغیر زمان در فضای کاری تضمین می شوند. عدم اطمینان سیستم و اختلالات خارجی که به طور معادل با سر و صدا افزایشی محدود شده است، در طراحی کنترل کننده در نظر گرفته شده و کنترل کننده پیشنهادی قوی به نویز است. تشخیص خطا از سیستم چند عامل غیر خطی نیز با کمک ابزار هندسه دیفرانسیل مورد بحث قرار می گیرد و استراتژی بازیابی گسل فعال در طرح کنترل پیشنهادی گنجانده شده است. اثربخشی کنترل کننده پیشنهادی از طریق شبیه سازی ها تایید می شود.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه مهندسی کامپیوتر پردازش سیگنال
پیش نمایش مقاله
کنترل شکل گیری توزیع شده سیستم های اویلر لاگرانژ شبکه با تشخیص خطا
چکیده انگلیسی
A distributed leader-follower formation tracking controller is presented in this paper. The dynamics of each agent are modeled by Euler-Lagrange equations, and all agents are guaranteed to track a desired time-varying trajectory in the workspace. The system uncertainties and external disturbances, which are equivalently described by a bounded additive noise, are considered in the controller design, and the proposed controller is robust to noise. Fault diagnosis of the nonlinear multi-agent system is also discussed with the help of differential geometry tools and an active fault recovery strategy is incorporated into the proposed control scheme. The effectiveness of the proposed controller is verified through simulations.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Journal of the Franklin Institute - Volume 352, Issue 3, March 2015, Pages 952-973
نویسندگان
, ,