Formation-containment control for high-order linear time-invariant multi-agent systems with time delays

تجزیه و تحلیل سازگاری مهاربندی و مشکلات طراحی برای سیستم های چند منظوره زمانبندی غیر خطی مرتبه با زمان با تاخیر زمانی با توپولوژی های تعاملی مورد بررسی قرار گرفته است. اولا، پروتکل هایی با تاخیر زمانی برای رهبران و پیروان ارائه می شود، جایی که تشکیلات برای رهبران می تواند زمان متغیر باشد. سپس مسائل مهاربندی برای سیستم های چندگانه با تاخیر زمانی به سیستم های تاخیر زمانی منتهی می شود. شرایط مناسب برای سیستم های چندگانه برای دستیابی به تشکیل-مهار کردن پیشنهاد شده است که شامل هشت نابرابری ماتریس خطی مستقل از تعداد رهبران و پیروان است. علاوه بر این، یک بیان صریح از عملکرد مرجع شکل گیری برای رهبران مشتق شده است، که در آن حالت حرکت فرم مرجع را می توان مشخص کرد. روشی برای تعیین ماتریس های سود در پروتکل ها با استفاده از روش تغییر متغیرها ارائه می شود. در نهایت، شبیه سازی عددی برای نشان دادن نتایج نظری ارائه شده است.