Consensus for heterogeneous multi-agent systems under fixed and switching topologies

مسئله اجماع برای سیستم های چندگانه ناهمگن تحت توپولوژی های مورد بررسی است. برای سیستم های مداوم، یک الگوریتم توافق جدید ارائه شده است. بر اساس یک روش تحول سیستم، مشکل اجماع برای سیستم های چندگانه ناهمگن به یک مسئله اجماع برای سیستم های چند منظوره همگن تبدیل می شود. شرایط لازم و کافی ارائه شده اند تا تضمین کنند که الگوریتم هماهنگ طراحی شده به طور نسبی حل اجتامعی برای سیستم های چندگانه ناهمگن تحت یک توپولوژی ثابت را حل کند. حالت های همگرایی نهایی به طور صریح برای این مورد نشان داده شده است. شرایط تضمین شده برای تضمین اینکه سیستم های چندگانه ناهمگن به طور صحیح تحت توالی های سوئیچ قرار می گیرند، به دست می آید. نتایج به دست آمده فوقالعاده برتر از آنهایی است که در ادبیات موجود است. همتایان سیستم های زمان گسسته نیز مورد بررسی قرار گرفته اند. هر دو نمونه گیری دوره ای و نمونه گیری غیرپژوهشی در نظر گرفته شده است. شبیه سازی عددی برای نشان دادن اثربخشی نتایج نظری حاصل شده است.