کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
4974772 1365547 2015 15 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Guided leaderless coordinated formation algorithm for multiple surface vessels
ترجمه فارسی عنوان
الگوریتم تشکیل الگوریتم هماهنگ نشده جهت رهبری برای عروق سطحی چندگانه هدایت شده است
ترجمه چکیده
در این مقاله مسئله تشکیل هماهنگ برای عروق چند سطح مورد بررسی قرار گرفته است. ما یک فضای تشکیل را برای تعریف ساختار دلخواه و مأموریت عملیات مورد نظر معرفی می کنیم، سپس یک الگوریتم تشکیل الگوریتم هماهنگ هدایت نشده هدایت می شود. الگوریتم شکل گیری پیشنهاد شده بر اساس ساختار کنترل هدایت است. سیستم هدایت با تعیین یک بردار موقعیت جدید برای هر کشتی در فضای تشکیل و طراحی ورودی کنترل برای مدل جدید سینماتیک تعریف شده در فضای تشکیل شده طراحی شده است. سپس سیستم هدایت می تواند سیگنال های مرجع را برای هر کشتی ارائه دهد. سیستم کنترل بر اساس انقباض هر سیستم کشتی به علت ویژگی غیرخطی طراحی شده است. علاوه بر این، الگوریتم شکل گیری پیشنهادی فقط نیاز به توپولوژی کلی ارتباط بین توزیع بین این عروق را دارد. اعتبار الگوریتم شکل گیری پیشنهاد شده توسط نتایج شبیه سازی نشان داده شده است.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه مهندسی کامپیوتر پردازش سیگنال
پیش نمایش مقاله
الگوریتم تشکیل الگوریتم هماهنگ نشده جهت رهبری برای عروق سطحی چندگانه هدایت شده است
چکیده انگلیسی
This paper investigates the coordinated formation problem for multiple surface vessels. We introduce a formation space to define the desired formation and the desired operation mission, then a guided leaderless coordinated formation algorithm is proposed. The proposed formation algorithm is achieved based on the guidance-control structure. The guidance system is designed by defining a new position vector for each vessel in the formation space and designing the control input for the new defined kinematics model in the formation space. Then the guidance system can provide the reference signals for each vessel. The control system is designed based on the passivity of every vessel system due to the nonlinear property. Furthermore, the proposed formation algorithm only requires the general unbalance directed communication topology between these vessels. The validity of the proposed formation algorithm is demonstrated by the simulation results.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Journal of the Franklin Institute - Volume 352, Issue 9, September 2015, Pages 3843-3857
نویسندگان
, ,