On the method of energy shaping via static output feedback for stabilization of mechanical systems

ما تئوری شکل گیری انرژی را از طریق بازخورد استاتیک خروجی برای تثبیت سیستم های مکانیکی تثبیت می کنیم. ابتدا شرایط تطبیق برای معادله را از طریق بازخورد استاتیک خروجی دو سیستم مکانیکی کنترل شده بدست آوریم. سپس ما نشان می دهیم که شکل گیری بالقوه یک مورد خاص از شکل گیری انرژی از طریق بازخورد خروجی است. در نهایت، ما یک دسته از سیستم های مکانیکی را کشف می کنیم که می تواند با روش بالقوه شکل گیری تثبیت شود. این کلاس شامل روبات هایی که دارای سوئیچ های الاستیک هستند.