Discrete-time synchronization strategy for input time-delay mobile robots

این مقاله یک استراتژی هماهنگ سازی برای یک گروه از روبات های متحرک متحرک که به سیگنال های کنترل تاخیر زمانی ورودی وارد می شوند، در نظر گرفته می شود. مدل زمان مداوم وسایل نقلیه به طور دقیق گسسته شده است تا نمایندگی ابعاد بزرگتر را بدون تاخیر به دست آورید. استراتژی کنترل بر مبنای مفهوم هماهنگ سازی، تحت دو فرض اصلی است: تشکیل خاص برای گروه روبات ها و ردیابی یک مسیر خاص مورد نظر. استراتژی کنترل پیشنهاد شده در این کار اجازه می دهد تا در نظر گرفتن قوانین بازخورد علی، اجتناب از استفاده از یک استراتژی پیش بینی اضافی که اثرات تأخیر زمان تأخیر ورودی را کاهش می دهد. عملکرد استراتژی هماهنگ سازی توسط آزمایش های زمان واقعی با کمک یک گروه از سه ربات موبایل و یک سیستم محلی سازی مطلق داخلی بر اساس دید مصنوعی ارزیابی می شود.