کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
4975455 1365574 2013 16 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Global asymptotic stability controller of uncertain nonholonomic systems
ترجمه فارسی عنوان
کنترل ثبات غیرمستقیم جهانی از سیستم های غیرخانوادگی نامشخص
کلمات کلیدی
سیستمهای غیرخولایی با عدم قطعیت، استراتژی کنترل سوئیچینگ، تجزیه و تحلیل ثبات، ثبات نسبی جهانی،
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه مهندسی کامپیوتر پردازش سیگنال
چکیده انگلیسی
This paper proposes a global asymptotic stability controller for a class of nonholonomic systems with nonlinear uncertainties. Different from the existing results, we construct a new nonlinear switching law employing the full states feedback, which renders the origin to be a solution of the closed-loop system. With this switching control scheme, the finite time escape phenomenon is avoided. We apply the definition of Lyapunov stability to the stability analysis of the discontinuous closed-loop system, and achieve the global asymptotic stability for the system in our class. The simulation results testify to the effectiveness and the robust features of the developed control approach.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Journal of the Franklin Institute - Volume 350, Issue 5, June 2013, Pages 1248-1263
نویسندگان
, , ,