Modeling and advanced sliding mode controls of crawler cranes considering wire rope elasticity and complicated operations

در این مطالعه یک مدل ریاضی جدید از جرثقیل های خزنده برای شرایط کار سنگین طراحی شده است، در حالیکه حرکات بارگیری و حرکات رانندگی همزمان فعال می شود. مدل سیستم با در نظر گرفتن اختلالات باد، ناهماهنگی های هندسی و الاستیسیته های کامیون های بالابر های بالابر و رونق بالایی ساخته شده است. بر اساس این مدل پویا، سه نسخه کنترل حالت کشویی مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفته و برای کنترل پنج خروجی سیستم با تنها دو ورودی طراحی شده اند. هنگامی که در عملیات پیچیده استفاده می شود، اثربخشی کنترل کننده ها با استفاده از تحلیلی و شبیه سازی عددی تحلیل می شود. نتایج نشان می دهد که اثربخشی الگوریتم های کنترل و مدل پویا پیشنهاد شده است. الگوریتم های کنترل به طور صحیح سیستم را با همگرایی های زمان محدود تثبیت می کنند، باقی مانده در میان اختلالات و عدم قطعیت پارامتری.