Corner-based estimation of tire forces and vehicle velocities robust to road conditions

پیشرفت های اخیر در کنترل ثبات خودرو و سیستم های ایمنی فعال منجر به علاقه به تخمین وضعیت قابل اطمینان خودرو در شرایط مختلف جاده شده است. این مقاله روش جدیدی را برای برآورد نیرو و میزان تایر در هر گوشه ای ارائه می دهد تا ظرفیت های تایر را به صورت جداگانه نظارت کند. این امر مستلزم سیستم های پیشرفته تر پیشرفت خودرو است و به ویژه در رانندگی کامل خودمختار در مانورهای خشن. با یکپارچه سازی مدل تایر لوگر و سینماتیک خودرو، نشان داده شده است که برآوردگر مبتنی بر گوشه، نیازی به دانستن اصطکاک جاده ای ندارد و مدل های نامتقارن را قوی می کند. ثبات برآوردگرهای سرعت طولی و جانبی در زمان متغیر است. روش پیشنهادی در چندین مانور بر روی اصطکاک های جاده ای مختلف تأیید شده است. نتایج تجربی دقت و صحت برآوردگرهای دولتی را تایید می کند.